Innanzitutto rinfreschiamo i concetti di eliocentrismo e geocentrismo.
La teoria eliocentrista sostiene che al centro dell'Universo vi sia il Sole e che attorno ad esso su orbite circolari concentriche ruotino tutti gli altri astri (pianeti, satelliti, stelle).
La teoria geocentrica sostiene per converso che al centro dell'universo vi sia la terra e che attorno ad essa ruotino tutti gli altri astri, ivi compreso il sole.
La teoria geocentrica fu lungamente sostenuta forse per dare un qualche privilegio alla terra, ed era inoltre sostenuta da alcune frasi tolte dalla Bibbia.
Tutti sostengono che la teoria geocentrica fu confutata da Galileo, anche se in realtà già nell'antica Grecia un filosofo che rispondeva al nome di Aristharco di Samo l'aveva elaborata (non in termini scientifici ma in termini filosofici, anche se sappiamo che all'epoca il confine tra scienza e filosofia non era ben demarcato come lo è oggi).
Comunque, nel 1600 Galileo confutò la teoria geocentrica.
Aveva appena scoperto le famose Lune Medicee, cioè i quattro satelliti maggiori di Giove (Calisto, Europa, Ganimede ed Io). Questo bastava a confutare la teoria geocentrista perchè la scoperta mostrava che non è vero che tutti i corpi celesti ruotano intorno alla terra, infatti quei quattro satelliti ruotano attorno a Giove.
Ma questa non è una dimostrazione.
La dimostrazione arrivò quando Giovanni Keplero formulò le sue famose tre leggi, la prima delle quali afferma che nel sistema solare tutti i pianeti orbitano attorno al sole, che le orbite sono ellissi (e non circonferenze!!) di cui il sole occupa uno dei fuochi. Le leggi furono poi dimostrate da Isaac Newton sulla base della sua legge di gravitazione universale.
Il fatto che la terra fosse a forma di sferoide era già stato dimostrato dai greci con l'esperimento dei pozzi: due uomini si calavano in due pozzi sufficientemente lontani e aspettavano di vedere il sole proprio all'imboccatura del pozzo. Si accorsero che il sole non raggiungeva i due pozzi nel medesimo istante ma in istanti diversi, quindi la terra doveva avere una curvatura, e si suppose quindi che la forma fosse sferica. In realtà oggi sappiamo che la forma non è perfettamente sferica, ma ha la forma di una sfera irregolare e questa forma fu chiamata sferoide o geoide.
OSSERVAZIONE.
La questione sul pendolo di Foucault non è pertinente alla tua domanda perchè dimostra solo che la terra ruota attorno al proprio asse, ma non dimostra che ruota attorno al sole.
Se la terra non ruotasse attorno al proprio asse, è possibile far vedere (è un esercizio interessante proposto ai corsi di fisica all'università) che il pendolo di Foucault descriverebbe sempre le proprie oscillazioni lungo lo stesso piano verticale. Il fatto che il piano di oscillazione ruoti lungo una circonferenza è dovuto al fatto che la terra gira attorno a se stessa: la rotazione della terra attorno al proprio asse imprime sul pendolo un'accelerazione (detta "accelerazione complementare" o "accelerazione di Coriolis") che gli fa descrivere un moto circolare (abbastanza uniforme) oltre che oscillatorio. Ma questo non dimostra la rotazione della terra attorno al sole.