Assecondando la limitazione storica della domanda proposta da questo libro, la storia riporta che ancor prima di Leonardo e Galileo, fu Aristotele
https://it.wikipedia.org/wiki/Fisica_aristotelica
il primo a sostenere che tutti gli elementi interagiscono tra loro e tendono a muoversi per unirsi.
Anche Leonardo da Vinci si dedicò agli studi delle forze tra i baricentri.
http://www.bdim.eu/item?fmt=pdf&id=BUMI_1952_3_7_3_321_0
L'idea che i corpi si attraessero tra loro non venne introdotta da Leonardo e neanche da Galileo e persino nemmeno da Newton (quanto meno Aristotele già accennava a questa "proprietà tra i corpi"Newton, tuttavia, lo estese a tutti i corpi piccoli e grandi, a partire dai pianeti e dagli astri elaborando la Legge della gravitazione universale.
Poichè dobbiamo far "contento" chi ha formulato il quesito del libro, possiamo rispondere che la "scoperta" della gravità è attribuibile a Galileo.
Il suo merito fu quello di aver intuito che in assenza di resistenza prodotta dall'aria, la velocità di caduta di un grave è indipendente dalla sua massa, ovvero che percorrono la stessa distanza di caduta con la stessa velocità
http://digilander.libero.it/la_prof_di_fisica/Galileo%20e%20la%20gravita.pdf
il che era una affermazione straordinaria e importantissima per i successivi studi di Newton che estese questo principio, non più alle masse presenti sulla Terra ed ai vari elementi e sostante che circondano l'uomo, ma alle masse planetarie ed agli astri.